Der Mensch hat nicht nur einen physischen Körper, er hat auch einen Astralkörper. Im Astralkörper gibt es die Energiekanäle (Nadis), es gibt die Energiezentren (Chakras), es gibt die Lebensenergie (Prana) und es gibt Kundalini, eine  in tantrischen Schriften beschriebene ätherische Kraft im Menschen. Der Tantrismus spricht im metaphorischen Sinn von einer schlafenden, zusammengerollten Schlange (Sanskrit: kundala „gerollt, gewunden“), die in jedem Menschen am unteren Ende der Wirbelsäule, im untersten Chakra ruht (siehe Bild links).  Das komplexe Zusammenwirken der menschlichen Organe und Kreisläufe wird gesteuert durch ein feinstoffliches Energiesystem: das Chakra-System. Die Chakras sind radförmige Kraftzentren, die über feinste Bahnen entlang der Wirbelsäule miteinander verbunden sind. Es gibt Sieben-Haupt-Chakras, die die großen Drüsen der inneren Sekretion, die Schilddrüse, den Thymus, die Nebennieren, die Geschlechtsdrüsen (Hoden und Ovarien), die Hypophyse und die Zirbeldrüse steuern. Durch bestimmte Übungen kann erreicht werden, dass die Kundalini-Kraft geweckt wird und aufsteigt, wobei die transformierenden Hauptenergiezentren oder Chakren durchstoßen werden. Steigt die Kundalini-Kraft bis zum Stirnchakra oder drittes Auge, bewirkt sie eine Bewusstseinsveränderung. Der Mensch erreicht eine höhere Bewusstseinsebene. Fast nie wird das Kronenchakra, wo sich das reine Bewusstsein befindet, erreicht. Um die ätherische Energie zu aktivieren, gibt es je nach Yoga-Richtung (z. B. Kriya Yoga, Sahaja Yoga, Kundalini Yoga) mehrere Methoden. In der Regel wird durch gezielte Ernährung, Atemübungen, Mantras, Asana (= ruhende Körperstellungen im Yoga) und Meditation versucht ein stufenweises Aufsteigen zu erreichen.