Es war schon immer das Bestreben des Menschen, die Welt, in der er lebte, zu erforschen, zu ergründen, Gebiete kartografisch zu erfassen und zu dokumentieren, (beispielsweise durch Schaffung einer Landkarte), aber auch aus kartografischen Quellen vergangene Weltbilder zu erschließen.  Der griechische Mathematiker, Geograf, Astronom und  Astrologe Claudius Ptolemäus (* um 100; † nach 160) z. B. schuf einen Atlas, der die ganze zu seinen Lebzeiten bekannte Welt umfasste.  Er nutzte u. a. die legendäre Bibliothek in Alexandria zu umfassenden Forschungen auf dem Gebiet der Geografie. Seine Erkenntnisse fasste er in einem zu seiner Zeit einmaligen Werk zusammen, das eine topografische Darstellung nebst einer Liste der geografischen Breite und Länge von mehr als 8.000 Orten in Europa, Asien und Afrika enthielt. Des Weiteren eine Erläuterung des Nutzens der Astronomie für die Geografie und eine detaillierte mathematische Anleitung zur Anfertigung von Karten der Erde. Über die geografischen Kenntnisse der alten Kulturvölker Mesopotamiens und Ägyptens, ist wenig bekannt.  Doch wer sich mit dem antiken geografischen Stoff beschäftigt, stößt  immer auch auf griechische Namen. Während der griechische Universalgelehrte Anaxagoras (geb. 499 v. Chr.) noch glaubte, die Erde sei eine Fläche und auch der griechische Geschichtsschreiber, Geograf und Völkerkundler Herodot dieselbe sich scheibenförmig vorstellte, waren die Pythagoreer die ersten, welche die Kugelgestalt der Erde annahmen.  Das 17-bändige Lexikon der Geografie des griechischen Geografen und Historikers  Strabon  (*64/63 v. Chr.; †  23 n. Chr.) bildete lange Zeit die Grundlage für die Kenntnis der antiken Welt. Mit Beginn des Mittelalters schöpften die Geografen  ihr Wissen nicht mehr aus griechischen Quellen, sondern hielten sich im günstigsten Fall an Plinius den Älteren (* 23 / 24 ; † 79) und seine 37 Bände umfassende Enzyklopädie Naturalis historia, während Strabon, Herodot und Ptolemäos vergessen waren. Mönche waren die ersten Verfertiger von Weltkarten. Gestützt auf die Bibel, welche den Ausdruck „Erdkreis“ gebraucht, entstanden die Radkarten des Mittelalters. Alle diese Karten zerlegten den runden Erdkreis in eine östliche Hälfte, welche Asien einnahm, und in eine westliche, die zwischen Europa und Afrika geteilt wurde. Erst  im späten Mittelalter entstanden die mappae mundi (= mittelalterliche Universalkartografie) mit ihren bekanntesten Vertretern, der Ebstorfer Weltkarte (ca. 1235) und der Hereforder Weltkarte (ca. 1270). Diese mittelalterlichen Weltkarten bildeten den Ausgangspunkt der gesamten europäischen  Kartografie der damaligen Zeit. Sie stellen gleichsam eine Art Geschichtsgemälde dar, welches die Orte und Geschehnisse von der Schöpfung bis zum Jüngsten Gericht umfasst. Sie erläutern das Heilsgeschehen, geben aber nur wenige geografische Informationen. Der zeitliche Schlusspunkt dieser Kartenart liegt im 15. Jahrhundert, als die Seefahrt, Entdeckungen und die Kartografie Fortschritte machten.

Die ältesten bekannten Weltkarten stammen aus der Antike und gehen noch von einer flachen Erde aus. Weltkarten, die von einer kugelförmigen Erde ausgehen, erscheinen erstmals im Hellenismus, also  in der historischen Epoche, die 334 v. Chr. mit den Eroberungszügen Alexanders des Großen beginnt. Die griechische Geografie, insbesondere die von Eratosthenes, erreichte ihren Höhepunkt in der römischen Ära mit der Weltkarte des Ptolemäus im 2. Jahrhundert n. Chr. Eratosthenes war der erste Geograf, der Parallelen und Meridiane in seine kartografischen Darstellungen einbezog, was sein bereits vorhandenes Verständnis der kugelförmigen Natur der Erde beweist. Er zeichnete eine verbesserte Weltkarte, in die Informationen aus den Feldzügen Alexanders des Großen und seiner Nachfolger einflossen. Landmassen oder Gebiete, die seinerzeit zwar bekannt, aber weder kartiert noch beschrieben waren, wurden von den Kartografen als terra incognita bezeichnet. Das bedeutendste Gebiet der Terra incognita war die Terra Australis (incognita), eine große Landmasse auf der Südhalbkugel. Selbst zu Beginn des 21. Jahrhunderts gibt es trotz moderner Satellitenkartografierung noch unerforschte Gebiete auf der Welt. Dazu zählen die Landstrukturen unter dem Inlandeis der Antarktis und Grönlands, einige Regionen der Sahara, mehrere Berge im ost-tibetischen Himalaja, Teile des Amazonasbeckens, Teile der Anden und Gebirgsregionen in Papua-Neuguinea. Weitere wenig erschlossene Regionen der Welt sind der Wachankorridor in Afghanistan und die Tepui-Berge Venezuelas. Einige dieser Tafelberge hat noch nie ein Mensch betreten. Der Roraima-Tepui (siehe unten) ist ein 2810 m hoher Tepui im Dreiländereck zwischen Venezuela, Brasilien und Guyana. Er ist der höchste Tafelberg der Welt. Auch heute noch ist der Roraima-Tepui nicht vollständig erschlossen. Die Landschaft auf dem Hochplateau ist ein unzugängliches Felslabyrinth mit vielen Schluchten – teilweise mehrere hundert Meter tief.

Die Ebstorfer Weltkarte war eine mittelalterliche Radkarte mit einer Pergamentfläche von 12,75 m² (3,5 x3,5 m), auf 30 zusammengenähten Pergamentblättern aus Ziegenhäuten, mit Jerusalem als Mittelpunkt.  Die Radkarte präsentiert ein Abbild der Welt aus der Zeit um 1300. Die Erdscheibe wird kreisförmig, vom Ozean umflossen, dargestellt. Sie ist so ausgerichtet, dass der Osten oben ist. Dort befindet sich auch eine bildliche Darstellung des Paradieses. Im Zentrum der Karte liegt Jerusalem. Abgebildet sind die Erdteile Asien, Afrika und Europa.  Die Karte verbrannte 1943, erhalten geblieben sind Reproduktionen, die dem Original jedoch nicht vollständig entsprechen. Die Karte enthält  1.500 Texteinträge, 534 Städte, 500 Gebäudedarstellungen, 160 Gewässer, 60 Inseln und Gebirge, 45 Menschen und Fabelwesen sowie ca. 60 Tiere.  Abgebildet sind die Erdteile Asien, Afrika und Europa. Asien nimmt die obere Kreishälfte ein und ist doppelt so Groß wie die beiden anderen Kontinente zusammen. Europa ist in der linken unteren Ecke dargestellt. Dort findet man  einige deutsche Städte wie z. B. Soest,  Meißen, Aachen, Köln, aber z. B. Rom, Kreta und Delos. Die kreisrunde Erdfläche ist vom Weltmeer und den Winden umgeben. Die Karte soll nicht die Welt  geografisch korrekt abbilden, sondern das historische, mythologische und theologische Wissen dieser Zeit widerspiegeln. Ganz oben, außerhalb des Kartenrunds, steht Christus, der beim Jüngsten Gericht die Geretteten (zu seiner Rechten, daher links im Bild) von den Verdammten (rechts) trennt. Die zentrale Lage Jerusalems, die Arche Noah und das im Osten nahe dem Kopf Christi gelegene Paradies und der Turm zu Babel zeigen die heilsgeschichtliche Konzeption. Auf der Mythologie und antiken Sagen beruht etwa die Darstellung der Amazonen. Jüngste Untersuchungen machen es wahrscheinlich, dass die Karte etwa um 1300 im Kloster Ebstorf angefertigt wurde. Der auf der Karte dargestellte bauliche Zustand des Kölner Domes kann recht genau auf die Jahre von 1320 bis um 1325/30 datiert werden. Demzufolge dürfte die Ebstorfer Weltkarte in den 1320er-Jahren gefertigt worden sein.